Fabriquer une main artificielle

Pour permettre le mouvement des doigts, des servomoteurs situés dans l’avant bras tendent les fils de pèche dans un sens ou d’en l’autre (fléchisseur ou extenseur) en l’enroulant autour d’un support rond. Nous avons acheté les servomoteurs chez le marchand de modélisme hobbyking et ils sont capables d’exercé une force de 12 kilogramme à 1 cm de l’axe ce qui représente à peut près le rayon des supports et les fils de pèche résistent a une force de 15kg. Chaque doigt à un servomoteur qui gère ses mouvements et un 6éme servomoteur situé dans le poignet gère la rotation de ce dernier grâce a un système d’engrenages. 

Dans cette étape il faut coller avec de l'époxy les deux parties de l'avant bras bas entres elles puis les coller au poignet. L'époxy est assez longe à séchée mais est la colle la plus adaptée grâce à sa force de collage et sa neutralité qui ne fait pas fondre le plastique.

On installe donc les moteurs dans l’avant bras sur le support prévue pour et on y accroche les câbles en les faisant passer par des supports qui les empêchent de s’emmêler. Cette étape est relativement simple. Vous devez visser un servo moteur sur son support. Puis sur le servo vissez le support rond préalablement imprimé.